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如果位置回路增益增加如何对伺服系统进行调整?

作者:管理员 发表时间:2018-06-15 09:52:52 阅读: 5
伺服系统的反应由位置回路增益决定。位置回路增益设定为较高的值时,反应速度会增加,缩短定位所需时间。若是要将位置回路增益设定为高值,机械系统的刚性与自然频率也必须很高。  
系统各参数之间总是相互制约的,如果只有位置回路增益增加,位置回路输出的指令可能会变得不稳定,以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整:  
a)将位置环增益即先设在较低值,然后在不产生异常响声和振动的前提下,逐渐增加速度环的增益至最大值。  
b)逐渐降低速度环增益值,同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下,将位置环增益设至最大。  
c)速度环积分时间常数取决于定位时间的长短,在机械系统不振动的前提下,尽量减小此值。 
d)随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调,找到最佳值。  实际上现在数字伺服控制系统都实现了自动调整相关参数,但是在机器调试阶段中参考以上方法对系统的调试还是有一定的帮助。
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