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积分速度环的双闭环速度伺服系统的调速范围是什么?

作者:管理员 发表时间:2018-08-31 14:54:56 阅读: 1
速度调节器为PI,PDF或PDFF控制算法的速度环称为带积分的速度环。由于速度调节器带积分,因此对速度的阶跃输入为一阶无静差系统,即速度阶跃输入的稳态速度误差为零。系统稳态调速范围理论上为无穷大。但对任何伺服系统均存在负载变化(通常称为负载扰动),使系统始终处于动态响应中。负载扰动将引起速度的变化△N(动态速度降/升),相对的动态速度变化(动差率)为s=△n/N,
系统的调速范围为    D=Nmax /(△n / s) 可见,带积分速度环的伺服系统的调速范围取决于在负载扰动下的动态速度变化,也就是取决于系统的抗负载扰动能力。系统的抗扰能力取决于系统的快速性。伺服系统的空载调速范围则取决于伺服电机的低速性能(电动机的转动灵敏度)和系统的快速性。 伺服系统的抗负载扰动能力,通常用伺服刚度衡量。在系统使能状态下,用手来回转动电机轴(加负载扰动),电机轴动的越小,系统伺服刚度越好,系统的调速范围越大。
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