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伺服系统中伺服速度、位置增益参数关系如何?

作者:管理员 发表时间:2019-01-04 16:25:03 阅读: 1
首先,机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如 果机械本身的刚性比较好(磨床丝杆传动),伺服的相关增益则可以设置较高。如果接卸本身的刚性偏柔(包装机同步带),伺服系统的相关增益则设置的不要太高。伺服速度、位置增益参数关系及总的调试思路:
伺服系统中伺服驱动器包括三个反馈环节:位置环、速度环、电流环。最内环(电流环)的反应速度最快,中间环节(速度环)的反应速度必须高于最外环(位置环)。如果不遵守此原则,将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能,故用户只需调整位置位置环、速度环的增益即可。位置环的反应不能快于速度环的反应。因此,若需增加位置环的增益,必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益,电机很可能产生震动,从而将会造成速度指令及定位时间的增加,而非期望的减少。
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