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伺服系统的刚性一词是怎么由来的?

作者:管理员 发表时间:2019-04-13 09:19:04 阅读: 0
伺服系统的刚性一词,原本出自于联轴器,指联轴器两端输入轴与输出轴的联结是刚性的还是柔性的,如果是刚性联接,那么输入轴旋转时,输出轴在旋转角度与时间响应上没有任何损失。而如果是柔性的联接,由于有柔性弹性,在角度与时间响应上会有损失,或振荡。在伺服控制中,伺服刚性是指输入伺服控制指令到系统输出的速度与位置的执行到位能力,尤其是在快速的变加速度中指令输入与系统执行输出到位的响应程度。或者说伺服的“听话程度”。    
伺服系统的刚性取决于编码器的精度、输出刷新率,到伺服电机的轴系精度、伺服运算与输出响应,力矩与负载的变化、调制补偿算法等等很多因素,由于伺服算法获得信息的来源是编码器信号的反馈,因此要做好伺服刚性首先就是要有合适的伺服编码器性能与之匹配,这其中最主要的就是编码器的精度与信号输出刷新时间。目前市场上对伺服编码器精度理解常常仅以编码器的分辨率来理解,事实上编码器的分辨率与精度是两个概念,而信号输出的刷新周期,也就是编码器的各种数字信号比较,也是市场上议论的焦点。
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