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伺服系统的增益调整原理是怎样的?

作者:管理员 发表时间:2019-05-17 10:14:13 阅读: 0
伺服系统的驱动器由电流控制环,速度控制环和位置控制环三个环路组成,内层的带宽一定大于外层的带宽,否则整个控制系统为不稳定系统,会造成系统震荡。所以,以上三个环路的带宽关系为:
电流环带宽>速度环带宽>位置环带宽
位置和速度带宽的选择是否合适是由机械的刚性和现场应用场合决定的,一般的应用场合,调整惯量比和刚性即可达到现场的响应和定位要求。
由皮带、链条或带波动齿轮减速机连接的机械负载刚性较低,可设置为较低带宽,刚性一般大致为7~10,例如:多关节机器人等;
直接驱动滚珠丝杠的机械负载刚性较高,可设置为较大带宽,刚性一般大致为14~17,例如:机床、贴片机等进行高精度加工机械;
由减速机带动的滚珠丝杠的机械负载刚性中等,可设置为中等带宽,刚性一般大致为11~14,例如:一般工作机、搬运机械等。
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